Las primeras manifestaciones del Esperanto en Cuba datan de principios del siglo XX. Entre los difusores más importantes del período inicial se encuentra Don Fernando Ortiz. Durante la pseudorepública, se fundaron algunas asociaciones y se publicaron revistas, la mayor parte de corta vida; la actividad principal era realizada de forma aislada por promotores en diversas partes del país.

El 16 de junio de 1979 se funda oficialmente la Asociación Cubana de Esperanto (Kuba Esperanto-Asocio, KEA), afiliada a la Asociación Universal de Esperanto (UEA) desde 1983.

El trabajo coordinado de KEA e instancias estatales ha permitido importantes logros, como la publicación de algunos títulos por parte de la Editorial José Martí de Publicaciones en Lenguas Extranjeras, entre los que se encuentran La historio absolvos min (La historia me absolverá), de Fidel Castro; Kuba Ŝtata Organizo (La organización estatal en Cuba), de Domingo García Cárdenas, y varios de los cuentos de La Edad de Oro, de José Martí.

Otros aspectos logrados son las transmisiones semanales de Radio Habana Cuba desde el 11 de septiembre de 1988; la celebración de la Conferencia Iberoamericana Esperanto ’88, que sesionó en el Palacio de Convenciones; el 75° Congreso Mundial de Esperanto (La Habana, 1990), que contó con la presencia del Presidente Fidel Castro y el patronato del entonces Vicepresidente Carlos Rafael Rodríguez, y al cual asistieron más de 1 500 esperantistas de unos 60 países; el 46° Congreso Internacional Juvenil (Playa Girón, 1990); varios festivales culturales, seminarios de Ciencia y Técnica, de profesores, entre otros.

KEA organiza cursos regulares en todas las provincias y por correspondencia para las personas que gustan de esta modalidad de estudio. En su sede nacional, la Asociación desarrolla seminarios, talleres y conferencias, en los que, además de cubanos, participan esperantistas extranjeros de visita en nuestro país. Entre el 21 y el 27 de marzo de 2004, KEA organizó el 6° Congreso Panamericano de Esperanto en el Centro Internacional de Prensa en La Habana, con la participación de más de 150 delegados, de ellos unos 100 extranjeros.

Del 3 al 6 de marzo 2005, la Asociación Cubana de Esperanto celebró su 5° Congreso Nacional en la sede del Museo de las Ciencias Carlos J. Finlay, en La Habana Vieja.

Actualmente el uso del Esperanto se incrementa en el territorio nacional: Radio Habana-Cuba continúa sus transmisiones dominicales, dirigidas a muchas regiones del mundo.

Cuba fue nuevamente sede del Congreso Universal de Esperanto, acogiendo en 2010 su edición 95°. El Palacio de Convenciones de La Habana sirvió una vez más como punto de encuentro a los más de 1000 participantes de 65 países que se reunieron en la capital cubana.

De igual forma sesionaron en ese año el 66° Congreso Mundial Juvenil de Esperanto y la Conferencia Internacional de la Liga Internacional de Profesores de Esperanto.

En noviembre de 2015, luego de un exitoso simposio internacional celebrado en la Universidad de La Habana con la participación de lingüistas cubanos y extranjeros, sesionó el 6° Congreso de la Asociación Cubana de Esperanto, con la participación de 134 delegados de 10 países. Durante el congreso se presentó la obra El Esperanto en Cuba, tomo 1 (1904-1973), “70 años por el Esperanto”. Su autor, el lingüista Juan Ramón Rodríguez Gómez logró presentar en este primer volumen una acuciosa investigación desde los primeros momentos hasta 1973, etapa previa a la fundación de la actual Asociación Cubana de Esperanto.

La Comisión América de la UEA ha seleccionado una vez más a Cuba como sede de su evento panamericano. El 9° Congreso Panamericano de Esperanto sesionará en La Habana del 11 al 17 de febrero de 2018 con el tema “Lenguas y culturas: la educación por un desarrollo sostenible en las Américas”.